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抓取时，通告先在外部刺激作用（如光、通告热）下，让形状记忆聚合物转变到低模量的柔软状态，在该状态下将物体或者物体表面的结构嵌入形状记忆聚合物中。文章共同第一作者为浙江大学硕士生令狐昌鸿和博士生张顺，家冀北交易通讯作者为浙江大学宋吉舟教授。